精雕机控制系统插补算法介绍

　　精雕机目前使用的插补算法主要有两大类：一类是脉冲增量插补算法，另一类是数据采样插补算法。如果精雕机驱动采用步进电机，通常使用的是脉冲增量插补算法。脉冲增量插补算法中较为成熟并得到广泛应用的有逐点比较法、数字积分法和比较积分法。其中，数字积分法可以灵活的实现各种函数曲线的插补和多坐标直线的插补，但由于溢出脉冲频率与被积函数大小有关，所以存在速度调节不便的缺点。逐点比较法进给脉冲的频率取决于插补运算频率，因而速度平稳，调节方便，但是使用的便捷性不如数字积分法。而比较积分法集成了以上两种方法的优点，精雕机的控制系统中通常采用比较积分法的原理进行插补。

　　数据采样插补算法是用首尾相连、长度相等的微小线段来逼近加工曲线。这些微小线段是以时间划分的，通常把相邻两个微小直线段的插补时间间隔称为插补周期TS。数控系统每TS时间中断一次进行插补计算，计算出各坐标的位移量。

　　数据采样插补一般分两步完成。第一步为粗插补，是在插补起点和终点间插入若干点，即用若干条长度相等的微小线段来拟合给定曲线。第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作，这一过程相当于直线的脉冲增量插补。在实际应用中，由于粗插补涉及到很多数学运算，一般采用一定的算法用高级语言实现，而精插补相对简单，多采用脉冲增量法实现。